宇宙世纪终结之后，时光流转，人们迎来了全新的历史纪元——Regild Century（R.C.世纪），并步入了繁荣与和平的生活。R.C.1014年，一座耸立于大地之上、连接地球与宇宙的轨道天梯“首都塔”，成为了维系世界能量运输的重要枢纽。贝尔利·杰纳姆是守护这座轨道天梯的“首都卫队”候补飞行员，在一次与海盗部队的交战中，他邂逅了海盗部队的少女艾达、谜之少女拉拉伊亚，以及一架运用未知技术制造的机动战士——“G-SELF高达”。令人意外的是，唯有贝尔利能够启动这台神秘的机体。以此为契机，贝尔利被卷入了跨越地球与宇宙的巨大命运漩涡之中。在与不同阵营的碰撞与交流中，他开始逐渐触及这个看似和平的世界背后所隐藏的真相，并在被命运捉弄的洪流中不断成长，踏上了一段波澜壮阔的复国运动之旅。
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